Kipa (hebrajskie słowo oznaczające „kopułę”) w jidysz nazywana jest jarmełke, w spolszczeniu jarmułką (według tradycyjnego wyjaśnienia, że jarmełke pochodzi z aramejskiego, gdzie jira malka oznacza „lęk przed królem”, a jarej melekoha oznacza “bogobojnego”; być może jednak źródło słowa jest w języku tureckiem, w którym jagmurluk znaczy „ochronę przed deszczem”). Nakaz przykrywania głowy nie pochodzi z Tory Pisanej i prawdopodobne ma swoje korzenie w zwyczaju starożytnego Rzymu, gdzie niewolnicy musieli przykrywać głowy na znak pokory wobec właściciela, a ludzie wolni mogli mieć głowy odkryte. Pod wpływem symboliki tego zachowania Żydzi zaczęli przykrywać głowy na znak poddania wobec Boga.
Tradycja datuje się więc od czasów talmudycznych (początek naszej ery), jakkolwiek istnieją wzmianki w Talmudzie, że już arcykapłan w Świątyni nosił wełnianą kipę pod czapką kapłańską. Na początku zwyczaj dotyczył wyłącznie zakrywania głowy przez mężczyzn w synagogach i podczas modlitwy. Później zaczęto go przestrzegać także w przestrzeni publicznej i w domu. W skrajnej wersji pilnowano zakazu przejścia więcej niż około
Większość autorytetów halachicznych zgadza się, że noszenie kipy poza synagogą i poza czasem modlitwy wywodzi się ze tradycji, a nie religijnego nakazu, ale od czasów wczesnego średniowiecza zostało przejęte i skodyfikowane przez prawo religijne. Istniały jednak opinie, że zawsze był to jedynie zwyczaj, a nigdy formalny nakaz. Na przykład rabin Luria (XVI wiek) uważał, że nie ma nakazu zakrywania głowy nawet podczas modlitwy, ale jednocześnie je zalecał, jako element tradycji potwierdzającej publicznie skromność i bogobojność Żydów.
Trudno ocenić, czy zwyczaj zakrywania głów u Żydów zyskał na popularności z powodu opozycji wobec zwyczajów chrześcijan, jakkolwiek – według niektórych teorii - fakt, że wśród nie-Żydów rozpowszechnił się zwyczaj odkrywania głowy na znak szacunku, odegrał ważna rolę. Był prawdopodobnie istotnym czynnikiem, ponieważ aby realizować nakaz Tory o „nieprzestrzeganiu obcych tradycji” (Ks. Kapłańska 18:3), Żydzi rozpoczęli zakrywanie głów przez cały czas.
Obecnie noszenie kipy w każdej sytuacji jest przestrzegane najsilniej przez nurt ortodoksyjny judaizmu; nurt konserwatywny stosuje ten zwyczaj najczęściej podczas modlitw w synagodze i niekiedy podczas posiłków. W odłamie judaizmu reformowanego noszenie kipy jest decyzją indywidualną, jakkolwiek w przeszłości zdarzało się, że niektóre synagogi wręcz zakazywały zakrywania głów.
Z religijnego punktu widzenia ani kolor, ani materiał, ani kształt, ani wzór kipy nie mają znaczenia.